การจัดระบบการเดินทางท่องเที่ยวของชาวตะวันตกนั้นเกิดขึ้นประมาณสมัยอาณาจักรที่ยิ่งใหญ่ อันได้แก่ อาณาจักรเปอร์เซียอาณาจักรเอสซีเรีย กรีก อียิปต์ และโรมัน การเดินทางได้ถูกนำมาใช้โดยกองทหารหรือกองทัพพวกพ่อค้า และผู้แทนรัฐบาลต่างๆในอดีตเป็นเหตุผลสำคัญ รวมทั้งเพื่อการติดต่อคมนาคมระหว่างรัฐบาลกลางกับอาณานิคมต่างๆที่อยู่ห่างไกลออกไป นอกจากนี้การเดินทางยังมีความจำเป็นสำหรับพวกช่างศิลป์ และสถาปนิกที่ถูกเรียกมาใช้จากดินแดนห่างไกล เพื่อการออกแบบและก่อสร้างพระราชวังที่ยิ่งใหญ่งดงามหรือหลุมศพขนาดมหึมาของกษัตริย์ผู้ยิ่งใหญ่ ในขณะเดียวกันการเดินทางยังช่วยทำให้เกิดมีการก่อสร้างโครงสร้างพื้นฐาน ที่สำคัญๆเช่น ถนน ลำคลอง ผู้จดบันทึกระยะทาง คนเฝ้ายามสถานีไปรษณีย์ หลักบอกระยะทางบ่อน้ำหรือแอ่งน้ำดื่มพนักงาน ในสถานที่พักและร้านขายอาหารเป็นต้น ในยุคของอาณาจักรกรีกโบราณ มนุษย์เดินทางไปชมการแข่งขันกีฬาโอลิมปิก ซึ่งเป็นการแข่งขันกีฬาที่ยิ่งใหญ่ที่สุดที่ต้องการใช้สถานที่พักและบริการอาหารอย่างดี เป็นจำนวนมากไว้คอยบริการ ยุคนี้เริ่มมีการใช้เงินในการแลกเปลี่ยนสินค้าบ้างแล้ว ทำให้สะดวกในการแลกเปลี่ยนสินค้าและบริการ

ชาวโรมันยังได้นำเอาระบบกฎหมายออกเผยแพร่ไปยังอาณาจักรอื่นๆ  ที่เป็นอาณานิคมของโรมันด้วย  ชาวโรมันยังเป็นนักสร้างถนนที่ยิ่งใหญ่ ผลงานที่มีชื่อเสียงว่าเป็นถนนที่ก่อสร้างได้ดีที่สุดก็คือ Appian Way ซึ่งเป็นถนนหลวงสายหลักที่เชื่อมต่อไปยังประเทศกรีกและดินแดนภาคตะวันออก ชาวโรมันสามารถเดินทางเป็นระยะทางยาวถึง  73 ไมล์ จากกำแพงเฮเดรียน ในอังกฤษไปจนถึงลุ่มแม่น้ำยูเฟรตีส โดยปราศจากการข้ามเขตแนวพรมแดนของประเทศอื่นใด  เส้นทางการติดต่อสื่อสารนับได้ว่ายอดเยี่ยมและสถานที่พักนักเดินทางระหว่างการเดินทาง ก็ได้สร้างไว้ระยะๆตลอดเส้นทางการเดินทางจึงกล่าวได้ว่าชาวโรมันเป็นนักสร้างสรรค์โครงสร้างพื้น ฐานการท่องเที่ยวที่ดีที่สุดของโลกชาติหนึ่ง ( ทั้งระบบการติดต่อขนส่งและการสื่อสาร )ถึงแม้จะเป็นความจริงว่าชาวโรมันมิใช่เป็นชาติแรกที่ได้เดินทางไปเยี่ยมชมสถานที่ต่าง ๆ เพื่อความเพลิดเพลินก็ตาม แต่ชาวโรมันก็เป็นชนชาติแรกที่แท้จริงที่สร้างวัฒนธรรมการท่องเที่ยวระบบมวลชนขึ้นเป็นครั้งแรกทั้งโดยตัวอักษรและจิตใจที่แท้จริงในศตวรรษที่ 2 แห่งคริสต์กาล